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@@ -503,46 +503,47 @@ définies à partir des coordonnées cartésiennes $`(O,\,x,\,z)`$.
 Base orthonormée associée $`\big(\overrightarrow{e_{\rho}},\,\overrightarrow{e_{\theta}})`$
 
 Rappel coordonnées polaires (outil-math coordonnées pourra être affiché en parallèle) :
+(à mettre dans coordonnées polaires)
 
 $`\overrightarrow{e_{\rho}}=\;\;\,\cos\theta\;\overrightarrow{e_x}+\sin\theta\;\overrightarrow{e_z}`$   
 $`\overrightarrow{e_{\theta}}=-\sin\theta\;\overrightarrow{e_x}+\cos\theta\;\overrightarrow{e_z}`$
 
-
+------------------------
 
 $`\begin{align}
-\dfrac{d\overrightarrow{e_{\rho}}}{dt}&=\dfrac{d}{dt}\bigg(\cos\theta\;\overrightarrow{e_x}+\sin\theta\;\overrightarrow{e_z}\bigg)\\
+\mathbf{\dfrac{d\overrightarrow{e_{\rho}}}{dt}}&=\dfrac{d}{dt}\bigg(\cos\theta\;\overrightarrow{e_x}+\sin\theta\;\overrightarrow{e_z}\bigg)\\
 \\
-&=\bigg[\dfrac{d\cos\theta}{dt}\;\overrightarrow{e_x} + \sin\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\;\vec{0}}\bigg]\\
-&\quad\quad+\bigg[\dfrac{d(-\sin\theta)}{dt}\;\overrightarrow{e_z}+\cos\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\;\vec{0}}\bigg]\\
+&=\bigg[\dfrac{d\cos\theta}{dt}\;\overrightarrow{e_x} + \sin\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\,\vec{0}}\bigg]\\
+&\quad\quad+\bigg[\dfrac{d(-\sin\theta)}{dt}\;\overrightarrow{e_z}+\cos\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\,\vec{0}}\bigg]\\
 \\
 &=\dfrac{d\cos\theta}{d\theta}\;\underbrace{\dfrac{d\theta}{dt}}_{=\,\omega}\;\overrightarrow{e_x}
 +\dfrac{d(-\sin\theta)}{d\theta}\;\underbrace{\dfrac{d\theta}{dt}}_{=\,\omega}\;\overrightarrow{e_z}\\
 \\
 &=\omega\;\big(-\sin\theta\;\overrightarrow{e_x}+\cos\theta\;\overrightarrow{e_z}\big)\\
 \\
-&=\omega\;\overrightarrow{e_{\theta}}
+&\mathbf{=\omega\;\overrightarrow{e_{\theta}}}
 \end{align}`$
 
 --------------
 
 $`\begin{align}
-\dfrac{d\overrightarrow{e_{\theta}}}{dt}&=\dfrac{d}{dt}\big(-\sin\theta\;\overrightarrow{e_x}+\cos\theta\;\overrightarrow{e_z}\big)\\
+\mathbf{\dfrac{d\overrightarrow{e_{\theta}}}{dt}}&=\dfrac{d}{dt}\big(-\sin\theta\;\overrightarrow{e_x}+\cos\theta\;\overrightarrow{e_z}\big)\\
 \\
-&=\Big[\dfrac{d(-\sin\theta)}{dt}\;\overrightarrow{e_x} - \sin\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\vec{0}}\Big]\\
-&\quad\quad+\bigg[\dfrac{d\cos\theta}{dt}\;\overrightarrow{e_z}+\cos\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\vec{0}}\bigg]\\
+&=\\bigg[\dfrac{d(-\sin\theta)}{dt}\;\overrightarrow{e_x} - \sin\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\,\vec{0}}\\bigg]\\
+&\quad\quad+\bigg[\dfrac{d\cos\theta}{dt}\;\overrightarrow{e_z}+\cos\theta\;\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_z}}{dt}}_{=\,\vec{0}}\bigg]\\
 \\
 &=\dfrac{d(-\sin\theta)}{d\theta}\;\underbrace{\dfrac{d\theta}{dt}}_{=\,\omega}\;\overrightarrow{e_x}
 +\dfrac{d\cos\theta}{d\theta}\;\underbrace{\dfrac{d\theta}{dt}}_{=\,\omega}\;\overrightarrow{e_z}\\
 \\
 &=\omega\;\Big(-\cos\theta\;\overrightarrow{e_x}-\sin\theta\;\overrightarrow{e_z}\Big)\\
 \\
-&=-\;\omega\;\overrightarrow{e_{\rho}}
+&\mathbf{=-\;\omega\;\overrightarrow{e_{\rho}}}
 \end{align}`$
 
 ---------------
 
 $`\begin{align}
-\dfrac{d^2\overrightarrow{e_{\rho}}}{dt^2}&=\dfrac{d}{dt}\bigg(\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_{\rho}}}{dt}}_{=\omega\,\vec{e_{\theta}}}\bigg)\\
+\mathbf{\dfrac{d^2\overrightarrow{e_{\rho}}}{dt^2}}&=\dfrac{d}{dt}\bigg(\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_{\rho}}}{dt}}_{=\,\omega\,\vec{e_{\theta}}}\bigg)\\
 \\
 &=\dfrac{d}{dt}\left(\omega\,\overrightarrow{e_{\theta}}\right)\\
 \\
@@ -550,13 +551,13 @@ $`\begin{align}
 \\
 &=\dfrac{d\omega}{dt}\;\overrightarrow{e_{\theta}}\;+\;\omega\;\big(-\,\omega\;\overrightarrow{e_{\rho}}\big)\\
 \\
-&=\dfrac{d\omega}{dt}\;\overrightarrow{e_{\theta}}\;-\;\omega^2\;\overrightarrow{e_{\rho}}
+&\mathbf{=\dfrac{d\omega}{dt}\;\overrightarrow{e_{\theta}}\;-\;\omega^2\;\overrightarrow{e_{\rho}}}
 \end{align}`$
 
 ---------------
 
 $`\begin{align}
-\dfrac{d^2\overrightarrow{e_{\theta}}}{dt^2}
+\mathbf{\dfrac{d^2\overrightarrow{e_{\theta}}}{dt^2}}
 &=\dfrac{d}{dt}\bigg(\underbrace{\dfrac{d\overrightarrow{e_{\theta}}}{dt}}_{=-\omega\,\vec{e_{\rho}}}\bigg)\\
 \\
 &=\dfrac{d}{dt}\left(-\omega\,\overrightarrow{e_{\rho}}\right)\\
@@ -565,7 +566,7 @@ $`\begin{align}
 \\
 &=-\dfrac{d\omega}{dt}\;\overrightarrow{e_{\rho}}\;-\;\omega\;\big(\omega\;\overrightarrow{e_{\theta}}\big)\\
 \\
-&=\dfrac{d\omega}{dt}\;\overrightarrow{e_{\rho}}\;-\;\omega^2\;\overrightarrow{e_{\theta}}
+&\mathbf{=\dfrac{d\omega}{dt}\;\overrightarrow{e_{\rho}}\;-\;\omega^2\;\overrightarrow{e_{\theta}}}
 \end{align}`$