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@@ -85,8 +85,8 @@ RÉSUMÉ
   
   __Corpuscule matériel__ : corps matériel apparaissant comme ponctuel à la résolution spatiale
     de l'observation, caractérisé par des grandeurs physiques caractérisant sa sensibilité à différentes interactions,  
-   –  sa masse grave pour l'interaction gravitationelle,
-   –  sa charge électrique pour l'interaction électromagnétique,
+   –  sa masse grave pour l'interaction gravitationelle,   
+   –  sa charge électrique pour l'interaction électromagnétique,   
     à chaque instant localisé en un point de l'espace.
     
   __Représentation mathématique__ : un point $`P`$ de l'espace, repérable à chaque instant $`t`$ dans un référentiel 
@@ -100,9 +100,39 @@ RÉSUMÉ
   * __Transport d'énergie__ : en chaque point de sa trajectoire possède une énergie cinétique.
   * __Transport de matière__ : en chaque point de sa trajectoire, possède une quantité de mouvement.
 
+<!------------------------
+  *Référentiel, système de coordonnées et repère de l'espace*  
+  
+  __Référentiel  $`\mathscr{R}(O,x,y,z,t)`$__ : il est formé de tout observateur, capteur, actionneur, objet immobile
+  par rapport à un système d'axes cartésien $`(O,x,y,z,t)`$ associé à un corps étendu rigide, et muni d'une
+  horloge synchronisée à un instant donné avec une même horloge horloge située au point origine du système d'axe.   
+  Le repère de l'espace $`O\,\vec{e_x}\,\vec{e_y}\,\vec{e_z})`$ est le repère de 
+  l'espace associé au repère cartésien $`(O,x,y,z,t)`$ 
+  
+  __Systèmes de coordonnée $`(O',\alpha,\beta,\gamma)`$__ : Tout système de coordonnées spatiales, cartésien ou non, immobile ou en moouvement dans
+  un référentiel donné, de repère de l'espace associé 
+  
+  __Repère de l'espace $`(O',\vec{\alpha},\vec{\beta},\vec{\gamma)}`$__ : repère de 
+  l'espace associé au système de coordonnées $`(O',\alpha,\beta,\gamma)`$ 
+  
+  Dans un référentiel donné, un choix judiceux de système de coordonnées peut permettre de simplifier
+  l'écriture mathématique de certains mouvements.
+  
+  *Principaux systèmes de coordonnées, et repères associés*    
+  
+  __Coordonnées cartésiennes__
+  
+  __Coordonnées cylindriques (3D) et polaires (2D)__
+  
+  __Coordonnées sphériques__
+  
+  *Repère de Frenet*   
+  
+  
+  
   
     
-
+------------------------>
 <!------------------
   *Corpuscule* :  
   corps matériel localisé, apparaissant comme ponctuel (OD) à l'échelle de l'observation.